Введение Одним из фундаментальных аспектов автономного вождения является двухмерная семантическая сегментация, в которой каждый пиксель связан с семантической меткой, но у этого метода есть несколько недостатков. Семантическая сегментация облака точек ( PCSS ) — это трехмерный эквивалент семантической сегментации, при котором в трехмерном изображении вместо регулярно распределенных пикселей в двухмерном изображении используются точки с регулярным или неравномерным распределением, и,..